명승 제37호 무릉계곡은 신선이 노닐었다 하여 일명 무릉도원이라 불리는데, 두타산과 청옥산을 배경으로 이루어진 계곡으로 수많은 기암괴석과 절경들이 장관을 이루고 있어 마치 현존하는 선경에 와있는 듯한 느낌을 준다.

고려시대에 동안거사 이승휴가 천은사의 전신인 용안당에 머물며 〈제왕운기〉를 저술하였고, 조선 선조 때에 삼척부사로 재직하고 있던 김효원이 제명하였다고 한다.

또한 조선 전기 4대 명필가의 한 사람인 봉래 양사언의 석각과 삼척부사나 토포사들의 이름이 각각 10명 이상 새겨져 있다.

기암괴석이 즐비하게 절경을 이루고 있어, 마치 선경에 도달한 것 같은 느낌을 주는 무릉도원명승지는 수많은 관광객을 도취시키며, 많은 전설과 역사를 간직하고 있는 유서 깊은 명승지이다.

무릉계곡 내 기암괴석이 즐비하게 늘어서 있는 이 암석은 석장암동이라고도 하며1,500여평이나 되는 광대한 반석으로 어른 천여명이 동시에 앉을 수 있을 정도다.  

용추폭포로 흘러내린 물과 두타산과 청옥산에 이어지는 능선 아래에서 발원하여 흘러내린 물이 박달폭포를 지나 쌍폭포에서 만나 큰 물줄기를 형성한다.